El Scelidosaurus poseía un cuerpo alargado y cuatro patas relativamente robustas. Su cráneo medía sólo 20 cm de longitud y terminaba en un pico córneo desdentado. Puesto que tenía los molares muy pequeños, no le era posible triturar bien las plantas, por lo que probablemente masticaba un poco las plantas y luego las engullía. Es posible que tragara piedras estomacales para terminar la masticación en el estómago. La nuca, el lomo y la cola estaban acorazados con placas óseas dispuestas en paralelo, así como también tenía bultos y placas óseas que le protegían de los mordiscos.