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Hemicyclaspis es un pez sin mandíbulas del periodo Devónico inferior. tenía una gran cabeza triangular con dos ojos situados en la parte frontal de la cabeza y unos órganos sensoriales a los lados de la cabeza y ancima de los ojos, que son los precursores de la línea lateral de los peces. A los lados de la cabeza sobresalían dos aletas que le permitían girar más o menos rápido. Tenía todo el cuerpo acorazado en segmentos y en la parte superior tenía una hilera de placas óseas. Estas placas terminaban en una gran espina cerca de la aleta caudal.

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