El Lesothosaurus medía algo más de 1 metro de longitud. Este dinosaurio se parecía bastante a un lagarto bípedo por su cola larga. Su cabeza era alargada y en ella había un pico bastante rígido que usaba para cortar los helechos y cicadáceas de las que se alimentaba. En el interior de su boca había pequeños dientes en forma de punta de flecha, algo extraño en un herbívoro, pero eran bastante útiles pues cortaban aún más las hojas y las desmenuzaban antes de llevarlas al estómago. Los herbívoros posteriores terminaron desarrollando dientes en forma de cuchara o bien los perdieron completamente. Este animal estaba diseñado para correr pues eran largas y delgadas y el cuerpo era ligero y ágil, de forma que podía correr hasta a 60 km/h. Formaban pequeños grupos en los que había un ejemplar vigilando y el resto comían. Estos animales carecían de armas defensivas, pero si se acercaba algún depredador como el Cryolophosaurus, el que vigilaba emitía un sonido que el resto del grupo entendía como una señal de alarma y todos se ponían a correr lo más rápido que podían. Su cola era bastnate larga y pesada para compensar el peso del cuerpo al correr, y seguramente gracias a eso, casi nunca se caían a pesar de correr en zig-zag. Se cree que tenían una gran capacidad para cambiar de dirección, como las actuales gacelas. Se sabe que estos animales migraban, en Verano se desplazaban hacia la Antártida para aprovechar las fuentes de alimento, y cuando empezaba a hacer frío volvían a las zonas del norte como Suráfrica.